气动手指夹持力下降，气压和手指磨损都会造成

气压决定法向夹持力

气动手指里，压缩空气推动活塞，活塞再通过斜楔、凸轮或杠杆带动两片手指合拢。夹持力的法向部分，等于气压乘活塞面积，再乘这套机构的放大倍数。气压下降时，法向力按同样比例下降，手指的形状并没有改变。工件打滑如果出现在气压偏低的时候，力的来源就是气压力不够，几何关系还是原来的那一套。

供气管上的压力表正常，并不等于手指腔内的压力正常。活塞密封漏气时，气体从排气口跑掉，腔内压力建不起来，夹持力同样下降。这时供气压力没有问题，排气口在夹紧期间却有连续气流。压力表要接到手指腔上，才能看见真正作用在活塞上的气压。供气表和腔体压力不一致，原因在泄漏，不在减压阀的设定值。泄漏量大于供气流量时，腔内压力只能停在一个低于供气的平衡值上，夹持力就停在这个平衡值对应的推力上。把供气开大后夹持力回升，说明原来是漏气把压力拉低的。

手指或指垫磨损以后，接触位置变了。原来顶在工件斜面上的接触点外移，杠杆的力臂变短，或者斜楔停在放大倍数较小的一段。即使腔内气压仍然是额定值，传到工件上的法向力也会变小。磨损还会把带齿的夹持面磨平，摩擦因数下降。法向力没变，摩擦力照样不够，工件在自重或惯性下滑脱。斜楔的放大倍数与楔角有关，楔角越小，同样的活塞推力分到手指上的法向力越大。接触点磨到更外侧以后，楔角和力臂离开原设计，额定气压就对应不上原来的夹持力。

两种原因可以同时存在，但各自留下的现象不同。只是气压低时，换上新的手指，在低气压下仍然夹不住，把气压恢复到额定值就夹得住。只是磨损时，气压已经在额定值，旧手指夹不住，新手指在同一气压下夹得住。腔内压力不足时，新手指也要等泄漏消失、腔内压力回来，夹持力才会回来。换手指解决不了漏气。

磨损改变的是力和摩擦

工件表面带油，也会使摩擦因数下降，表现很像指垫磨平。差别在手指尺寸。油膜造成的打滑，把工件擦干就恢复，手指的齿形和厚度都还在。磨损造成的打滑，工件是干的，齿已经磨圆，擦拭没有用。先分清接触面是有油，还是形状已经变了。有油而齿形完整，不是磨损。齿已经圆了，也不是油膜。

平行手指的导向滑轨磨损后，两片手指不再平行，接触变成一条棱。棱上的局部压力可以很高，但总的摩擦力因为接触方向改变而下降，工件容易歪斜滑出。气压和齿面都可以是正常的。看手指闭合时是否还平行，能把导向磨损从气压不足和齿面磨平里面分出来。不平行是导向的问题，不是气压的比例关系变了。

单作用手指靠弹簧张开，或靠弹簧帮助夹紧。弹簧疲劳后，弹簧分担的那一部分力下降，气压即使正常也不够。此时活塞密封不漏，手指齿形也可能完好，只是弹簧自由长度变短。双作用手指没有这根承担夹紧的弹簧，力只跟气压和几何有关。双作用手指夹不住，不能用弹簧疲劳去解释。

流量不够时，手指闭合较慢，在没有夹紧之前就进入下一工步，看起来像夹持力不足。等它完全闭合以后，保持力仍然够。真正的气压不足或磨损，是闭合到位以后工件仍然被拉动。看打滑发生在闭合过程中，还是发生在已经夹死以后，能把速度问题和力的问题分开。没到位就松手，是节拍，不是夹持力本身下降。

工件尺寸变大，会使手指停在更开的位置，斜楔或杠杆的放大倍数离开原设计点，夹持力下降。手指本身没有磨损，气压也正常，只是接触点的角度变了。核对工件尺寸，再看手指齿面，尺寸超差和磨损可以分别存在。齿面完好而只有某一批工件打滑，多半是这批工件的尺寸把机构推离了设计角度。

夹持力下降时，先看腔内真实气压，再看手指齿面、力臂和导向是否还保持原来的几何。气压低或密封漏，是力的气源侧变小。齿面磨平、力臂变短、导向不平行，是同一股气压传不到工件上。工件带油和尺寸变化也会打滑，但手指零件本身是完好的，擦干或换回原尺寸工件，力就回来。