丝杠防护罩破损，切屑进入螺母后反向会卡顿

屑在换向时被挤进承载区

防护罩把切屑挡在丝杠外面。罩子破了、脱节或者密封唇撕开，切屑就落到丝杠表面。丝杠一转，螺纹把屑带向滚珠螺母。螺母靠滚珠在封闭滚道里循环，屑粒一旦卡进滚珠和滚道之间，正常的滚动就被打断。丝杠一转，螺旋面像输送槽一样，把落在上面的切屑推向螺母。

正向转动时，屑可能被推到回珠通道里暂时躲开，手感只是略紧。反向时滚珠改向滚动，原来躲开的屑被带进承载区，挤在滚珠和滚道的接触点上，摩擦力突然增大，工作台就卡一下，然后又可能继续走。所以故障表现为反向卡顿，而不是全程都拖不动。回珠通道能暂时容纳切屑，所以正向还能转，反向才把切屑赶进受力的滚珠。

破口只要还在，新的切屑就不断补进来。卡顿从偶尔一次变成越来越密，螺母两端的密封圈也被屑割坏，进来的屑更多。这是一个越来越重的过程。只把已经卡在里面的屑冲掉，罩子不修，反向卡顿很快会回来。密封圈被割破以后，即使把罩子临时补上，端面缝仍会继续进屑。

卡顿的位置往往在工作台反向的那一瞬间，和行程中的某一个固定坐标没有必然关系。因为屑是在换向时被挤进承载区，不是被某一处导轨挡块挡住。若卡顿总发生在同一个坐标、与方向无关，更像导轨上有磕伤。只在反向那一下卡，才符合螺母里进了屑。磕伤造成的卡顿与方向无关，进屑造成的卡顿只出现在滚珠改向的时候。

和间隙、缺油、联轴器分开

反向间隙大时，换向是松一下再走，手感发空，然后才带上负荷。进了屑的卡顿是紧一下、顿一下，手感发涩，不是发空。间隙大不会因为防护罩破了而越来越频繁。卡顿越来越密，并伴有罩子破口，就不要先去调间隙补偿。补偿把空程掩盖住，顿一下仍然在。空程是接触暂时失去，卡顿是接触突然变紧，手感一个发空，一个发涩。

导轨缺油是全程发滞，正向和反向都沉，加油以后全程变轻，螺母处没有单独的咯噔声。屑在螺母里时，行程中段可以是轻的，只有换向那一下重。听声音是在螺母附近，还是沿导轨全长。全长发沉去查导轨油。只有换向在螺母处咯噔，去查丝杠和防护罩。导轨发滞沿全长都能感到，螺母里的卡顿则只在换向瞬间从螺母处传出。

联轴器松动的敲击发生在联轴器旁边，节拍也在换向时出现，容易和螺母卡顿混淆。断电以后把联轴器脱开，用手盘丝杠。脱开后仍然反向卡，问题在丝杠螺母，不在联轴器和伺服。脱开后手感变匀，螺母是干净的，再去紧联轴器。手盘能把电气跟随和机械卡滞分开。脱开联轴器再盘车，电气和联轴器都已退出，剩下的卡滞只可能在螺母里。

伺服增益不合适时，反向也会振一下，但断电手盘丝杠是匀的，防护罩也可以是完好的。有屑时，断电手盘反向同样卡，改参数没有用。先手盘。手盘卡，查机械里的屑。手盘匀、只有通电反向振，再查伺服。不要在丝杠里已经有屑的时候反复调增益。通电才振、手盘很匀，是控制问题。手盘也卡，改控制参数去不掉这个顿点。

防护罩看起来完好，螺母仍反向卡，要看螺母端面的密封圈是否破裂，屑从端面缝进去，而不是从罩子的洞进去。罩子有洞时，丝杠暴露段上能看到切屑。罩子完好而丝杠表面也干净，卡顿仍在，就检查密封圈和螺母内部。两条进屑路径不同，修的地方也不同。暴露的丝杠上看不到切屑，就不要先认定罩子破了，应检查螺母两端的密封圈。

处理时先停止在破罩下继续加工，避免更多切屑进入。清理螺母能够去掉的屑，更换损坏的密封，把防护罩修好。修好以后反向手盘应不再卡。若罩和密封都已恢复，手盘仍卡，屑还留在滚道里，需要进一步清洗螺母。只换罩子、不处理已经进去的屑，反向卡顿不会马上消失。罩子修好但滚道里还留着屑，反向手盘仍会卡，必须把已经进入的屑清理掉。